O Museu dos Bombeiros, instalado entre 1984 e 1998 no Quartel da Av. Marquês Sá da Bandeira, encontra-se hoje em novas instalações no Quartel situado na Rua D. Sancho I.
O espaço é composto por duas salas, uma destinada à exposição, e outra a audiovisuais e serviços educativos.
Para além destas áreas, o Museu dispõe de uma miniescola fixa de trânsito, onde os visitantes podem tomar conhecimento de algumas normas de atuação, de acordo com a Prevenção Rodoviária Portuguesa.
A coleção do Museu dos Bombeiros retrata a atividade da associação, sendo constituída por viaturas antigas, de tração animal, manual e mecânica, fardas de intervenção, de gala, da Fanfarra e da Banda de Música dos Bombeiros, numismática, galhardetes, salvados, fotografias e documentação que relata a história da corporação.
Paralelamente às visitas guiadas à exposição, o Museu e o corpo ativo envolvido na sua programação promovem visitas orientadas, no sentido de elucidar os visitantes sobre os potenciais perigos do dia-a-dia e os cuidados a observar quanto aos fenómenos da natureza, entre outros.